Erstmals stößt man in entsprechenden Unterlagen im Jahr 1040 auf Heidenfeld. Der Ort war zu diesem Zeitpunkt der Standort einer Burg, welche wohl zur Befestigung des Frankenreiches gegen die Slawen gedient haben muss. Für die weitere Entwicklung Heidenfelds ist diese Burg aber wohl von geringerer Bedeutung gewesen. Darüber hinaus ist unsicher, ob in dieser Erwähnung nicht sogar ein anderer Ort mit ähnlicher Schreibweise gemeint ist.

Für Heidenfeld entscheidender war daher eine Stiftung des Markgrafen Hermann von Habsberg-Kastl und dessen Frau Alberada.Im Jahr 1069 stifteten diese einen Teil ihres Besitzes und errichteten die Propstei Heidenfeld. Die Propstei, auch „Chorherrenstift“ genannt, bestimmte lange Zeit das Geschehen des Dorfes, das sich in ihrer Nähe ansiedelte.

Erst zu Beginn des 19. Jahrhunderts wurde das Dorf vom Kloster getrennt und die selbstständige Pfarrei „St. Laurentius“ mit ca. 450 Einwohnern gegründet.
Etwa zur gleichen Zeit wurde auch eine politische Gemeinde etabliert, welche sich um die weltlichen Belange des Ortes kümmerte. Die Hauptaufgabe der politischen Gemeinde war es, Steuern einzutreiben. In der Folgezeit entstand eine Gemeindeorganisation, die sich um die wesentlichen Gegenstände des Ortsgeschehens kümmerte.

Zu Beginn des 20. Jahrhunderts zählte man in Heidenfeld 564 Einwohner und 111 Anwesen. Bereits 1928 war die Einwohnerzahl dann auf 680 angewachsen. Diese letzte gesicherte Zahl aus den Zeiten der Weimarer Republik stellte für das Dorf Heidenfeld mit Kloster den bisherigen Höchststand dar.